Byl horníkem, soustružníkem, nočním hlídačem v ZOO i opravářem sportovního nářadí. Později působil jako umělecký pracovník libereckého Divadla hudby, písmomalíř, reklamní grafik a typograf. V 50. letech napsal své první trampské písně, aktivně se zapojil do trampského hnutí a v roce 1967 v Ústí nad Labem spolu s Ing. Jiřím Šosvaldem založil hudební festival Porta.
Toho se pak dlouhá léta i aktivně účastnil a získal na něm řadu trofejí - jako autor i jako hudebník (banjo a swingová kytara). Napsal také několik desítek trampských písní, z nichž mnohé zlidověly. Své první profilové album No to se ví vydal v roce 1983. V roce 1969 mu vyšla první kniha, science fiction Zápisky z Garthu/ Leonora. Kromě tohoto žánru psal především detektivní romány, ale také romány pro mládež. Jeho knihy připomínaly romány Dicka Francise.
Ovlivnil tvorbu řady dalších autorů v oblasti trampské a folkové písně a svým literárním dílem se zařadil mezi nejznámější autory české detektivní i sci-fi a dobrodružné literatury. Za činnost v oblasti kultury v roce 2010 obdržel Cenu primátora města Ústí nad Labem.
Velinský do posledních dnů svého života pracoval; připravoval se svými kolegy scénář pořadu „Potlach s Kidem“ na letošní Mezinárodní festival Porta a také diktoval text svého posledního literárního díla. A tak se nakonec jeho přátelé rozhodli, že „Potlach s Kidem“ uspořádají 14. června jako vzpomínkový pořad na svého kamaráda.
Ve věku 79 let zemřel v neděli ráno v ústecké Masarykově nemocnici spisovatel, textař, písničkář, hudebník a nakladatel Jaroslav Velinský, známý pod přezdívkou Kapitán Kid. Narodil 18. prosince 1932 v Praze, kde prožil i mládí. Čest jeho památce...
(zdroj wikipedie)
..... skoda.... Ahoj, Kide.....
Ahoj Kide, jsi jeden z těch , po kterých tu něco zůstalo pro radost ostatním.
O odchodu Kapitána Kida, Deeres, informoval tisk. Já tu zprávu četla na netu.
Tak sbohem kapitáne Kide, tam nahoře budeš v dobré společnosti kamarádů, kteří Tě předešli.
A vzápětí mne hodně rozladily večerní zprávy na všech třech hlavních kanálech.pán je masochista?
